Ci sono 4 casi da sapere per avere un minimo di metodo, altrimenti si rischia di fare tutto ad occhio che funziona solo con funzioni semplici
Saltando la teoria dietro a ciò devi calcolarti il modulo (M) e fase (F) della tua FdT alla pulsazione di taglio desiderata e poi:
-Se M margine di fase desiderato+pigreco --> usi un'azione proporzionale (guadagno statico)
-Se M usi una rete anticipatrice
-Se M>1 e F > margine di fase desiderato+pigreco --> usi una rete attenuatrice/ritardatrice
-Se M>1 e F < margine di fase desiderato+pigreco --> usi una rete a sella (attenuatrice+anticipatrice)
Nel tuo caso M=0.1767....
Edit: Ho fatto casino col cellulare adesso e ho eliminato la fine del messaggio
domani rimetto a posto